Arduino pins<------------------------->MPU-9250 pins
                       5V<------------------------->VCC      
                      GND<------------------------->GND
                        SCL (21)<------------------------->SCL
                       SDA (20)<------------------------->SDA
                        Digital PIN2<------------------------->INT

در گام اول کتابخانه‌های مورد نیاز را فراخوانی می‌کنیم. کتابخانه "Wire.h" مربوط به پروتکل I2C بین آردوینو و ماژول MPU9250 است.

#include <Wire.h>
#include <TimerOne.h>

طبق اطلاعات دیتاشیت آدرس سخت افزاری پروتکل I2C برای شتاب‌سنج و ژیروسکوپ 68 هگز و برای مگنومتر 0C هگز است.

#define MPU9250_ADDRESS 0x68
#define MAG_ADDRESS 0x0C

در قسمت voide setup رنج تغییرات سه سنسور (شتاب‌سنج - ژیروسکوپ - مگنومتر ) مشخص کرده، همچنین فیلتر پایین‌گذر داخلی را برای شتاب‌سنج و ژیروسکوپ فعال می‌کنیم.

void setup()

{

// Arduino initializations

Wire.begin();

Serial.begin(115200);

// Set accelerometers low pass filter at 5Hz

I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,29,0x06);

// Set gyroscope low pass filter at 5Hz

I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,26,0x06);

// Configure gyroscope range

I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,27,GYRO_FULL_SCALE_1000_DPS);

// Configure accelerometers range

I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,28,ACC_FULL_SCALE_4_G);

// Set by pass mode for the magnetometers

I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,0x37,0x02);

// Request continuous magnetometer measurements in 16 bits

I2CwriteByte(MAG_ADDRESS,0x0A,0x16);

pinMode(13, OUTPUT);

Timer1.initialize(10000); // initialize timer1, and set a 1/2 second period

Timer1.attachInterrupt(callback); // attaches callback() as a timer overflow interrupt

// Store initial time

ti=millis();

}

// Counter

long int cpt=0;

void callback()

{

intFlag=true;

digitalWrite(13, digitalRead(13) ^ 1);

}

در حلقه اصلی برنامه مقادیر رجیسترهای مربوط به شتاب‌سنج، ژیروسکوپ و مگنومتر را در یک مقدار 16 بیتی خوانده و در سریال مانیتور آردوینو نمایش می‌دهیم.

void loop()

{

while (!intFlag);

intFlag=false;

// Display time

Serial.print (millis()-ti,DEC);

Serial.print ("\t");

// _______________

// ::: Counter :::

// Display data counter

// Serial.print (cpt++,DEC);

// Serial.print ("\t");

// ____________________________________

// ::: accelerometer and gyroscope :::

// Read accelerometer and gyroscope

uint8_t Buf[14];

I2Cread(MPU9250_ADDRESS,0x3B,14,Buf);




// Create 16 bits values from 8 bits data

// Accelerometer

int16_t ax=-(Buf[0]<<8 | Buf[1]);

int16_t ay=-(Buf[2]<<8 | Buf[3]);

int16_t az=Buf[4]<<8 | Buf[5];

// Gyroscope

int16_t gx=-(Buf[8]<<8 | Buf[9]);

int16_t gy=-(Buf[10]<<8 | Buf[11]);

int16_t gz=Buf[12]<<8 | Buf[13];

// Display values

// Accelerometer

Serial.print (ax,DEC);

Serial.print ("\t");

Serial.print (ay,DEC);

Serial.print ("\t");

Serial.print (az,DEC);

Serial.print ("\t");

// Gyroscope

Serial.print (gx,DEC);

Serial.print ("\t");

Serial.print (gy,DEC);

Serial.print ("\t");

Serial.print (gz,DEC);

Serial.print ("\t");

// _____________________

// ::: Magnetometer :::

// Read register Status 1 and wait for the DRDY: Data Ready

uint8_t ST1;

do

{

I2Cread(MAG_ADDRESS,0x02,1,&ST1);

}

while (!(ST1&0x01));

// Read magnetometer data 

uint8_t Mag[7];

I2Cread(MAG_ADDRESS,0x03,7,Mag);

// Create 16 bits values from 8 bits data

// Magnetometer

int16_t mx=-(Mag[3]<<8 | Mag[2]);

int16_t my=-(Mag[1]<<8 | Mag[0]);

int16_t mz=-(Mag[5]<<8 | Mag[4]);

// Magnetometer

Serial.print (mx+200,DEC);

Serial.print ("\t");

Serial.print (my-70,DEC);

Serial.print ("\t");

Serial.print (mz-700,DEC);

Serial.print ("\t");

// End of line

Serial.println("");

// delay(100); 

}

کد کامل برنامه:

#include <Wire.h>
#include <TimerOne.h>	

#define MPU9250_ADDRESS 0x68
#define MAG_ADDRESS 0x0C

void setup()
{
// Arduino initializations
Wire.begin();
Serial.begin(115200);
 
// Set accelerometers low pass filter at 5Hz
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,29,0x06);
// Set gyroscope low pass filter at 5Hz
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,26,0x06);
 
 
// Configure gyroscope range
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,27,GYRO_FULL_SCALE_1000_DPS);
// Configure accelerometers range
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,28,ACC_FULL_SCALE_4_G);
// Set by pass mode for the magnetometers
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,0x37,0x02);
 
// Request continuous magnetometer measurements in 16 bits
I2CwriteByte(MAG_ADDRESS,0x0A,0x16);
 
pinMode(13, OUTPUT);
Timer1.initialize(10000); // initialize timer1, and set a 1/2 second period
Timer1.attachInterrupt(callback); // attaches callback() as a timer overflow interrupt
 
 
// Store initial time
ti=millis();
}
 
// Counter
long int cpt=0;
 
void callback()
{
intFlag=true;
digitalWrite(13, digitalRead(13) ^ 1);
}
 
// Main loop, read and display data
void loop()
{
while (!intFlag);
intFlag=false;
 
// Display time
Serial.print (millis()-ti,DEC);
Serial.print ("\t");
 
 
// _______________
// ::: Counter :::
 
// Display data counter
// Serial.print (cpt++,DEC);
// Serial.print ("\t");
 
 
 
// ____________________________________
// ::: accelerometer and gyroscope :::
 
// Read accelerometer and gyroscope
uint8_t Buf[14];
I2Cread(MPU9250_ADDRESS,0x3B,14,Buf);
 
// Create 16 bits values from 8 bits data
 
// Accelerometer
int16_t ax=-(Buf[0]<<8 | Buf[1]);
int16_t ay=-(Buf[2]<<8 | Buf[3]);
int16_t az=Buf[4]<<8 | Buf[5];
 
// Gyroscope
int16_t gx=-(Buf[8]<<8 | Buf[9]);
int16_t gy=-(Buf[10]<<8 | Buf[11]);
int16_t gz=Buf[12]<<8 | Buf[13];
 
// Display values
 
// Accelerometer
Serial.print (ax,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (ay,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (az,DEC);
Serial.print ("\t");
 
// Gyroscope
Serial.print (gx,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (gy,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (gz,DEC);
Serial.print ("\t");
 
 
// _____________________
// ::: Magnetometer :::
 
 
// Read register Status 1 and wait for the DRDY: Data Ready
 
uint8_t ST1;
do
{
I2Cread(MAG_ADDRESS,0x02,1,&ST1);
}
while (!(ST1&0x01));
 
// Read magnetometer data 
uint8_t Mag[7];
I2Cread(MAG_ADDRESS,0x03,7,Mag);
 
// Create 16 bits values from 8 bits data
 
// Magnetometer
int16_t mx=-(Mag[3]<<8 | Mag[2]);
int16_t my=-(Mag[1]<<8 | Mag[0]);
int16_t mz=-(Mag[5]<<8 | Mag[4]);
 
 
// Magnetometer
Serial.print (mx+200,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (my-70,DEC);
Serial.print ("\t");
Serial.print (mz-700,DEC);
Serial.print ("\t");
 
 
 
// End of line
Serial.println("");
// delay(100); 
}