در این درایور  از مدار H-Bridge برای انتقال جریان به موتور استفاده می شود. از دو شستی فشاری برای انتخاب جهت حرکت موتور استفاده می شود. یکی از دکمه های فشار برای انتخاب جهت ساعتگرد و دیگری برای انتخاب حرکت در جهت پادساعتگرد در نظر گرفته شده است.

در این آموزش از میکروکنترلر Atmega16 به عنوان واحد کنترل استفاده شده است. برنامه کامل در پایان پروژه آورده شده است.کافیست برنامه را روی میکرو کنترلر آپلود کرده و از دو شستی فشاری برای انتخاب جهت چرخش استفاده کنید. از  L293D به عنوان درایور نیز استفاده می‌شود. هنگام فشار دادن دکمه مربوطه، موتور DC از دو جهت می چرخد.

در گام اول مقدار فرکانس‌کاری CPU میکروکنترلر را مشخص کرده و کلیه کتابخانه‌های لازم را فراخوانی می‌شوند.

#define F_CPU 16000000UL    
#include<avr/io.h>
#include<util/delay.h>

سپس از یک متغیر برای ذخیره‌ی وضعیت شستی استفاده می‌شود. این متغیر برای تعریف جهت موتور نیز استفاده خواهد شد.

int i;

با استفاده از رجیستر جهت (Data Direction Register)، باید حالت ورودی / خروجی  GPIO را  مشخص شود. در ابتدا خروجی پین موتور Low شده تا از حرکت موتور در هنگامی که هیچکدام از شستی ها فشار داده نشده اند، جلوگیری شود.

DDRA = 03;  
PORTA &= ~(1<<1);
PORTA &= ~(1<<0);

وضعیت شستی اول که به پورت A4 متصل شده است، بررسی شده و در یک متغیر ذخیره می‌شود.

if(!bit_is_clear(PINA,4))
{
     i = 1;                     
     PORTA &= ~(1<<1);
     _delay_ms(1000);                                                           
}

در این مرحله وضعیت شستی دوم که به پورت A5 متصل شده است. بررسی شده و  در یک متغیر ذخیره می‌شود.

  else if (!bit_is_clear(PINA,5))  
     {
         i = 2;                                                         
         PORTA &= ~(1<<0);
        _delay_ms(1000);
     }

در صورت فعال شدن شستی 1 موتور DC ساعتگرد و در صورت فعال شدن شستی 2 موتور پادساعتگرد می چرخد.

if (i == 1)                   
{
    PORTA |= (1<<0);           
    PORTA &= ~(1<<1);
}
   else if (i == 2)        
 {
     PORTA |= (1<<1);           
     PORTA &= ~(1<<0);
 }

بسته به GPIO استفاده شده ، می توانید پین های موتور را به هر پین GPIO متصل کنید. همچنین استفاده از درایور برای کاهش بار محاسباتی روی میکروکنترلر بسیار مهم است. زیرا میکروکنترلرها قادر به تأمین جریان مورد نیاز برای موتورهای DC نیستند.

کد کامل پروژه:

#define F_CPU 16000000UL       //define cpu frequency
#include<avr/io.h>
#include<util/delay.h>
 
int i;        //define variable for comparison
int main(void)
{   
//DDR Data Direction Register
DDRA = 03;                        // make PORTA0,1 pin as Output and Rest as input
PORTA &= ~(1<<1);                // make PORTA1 pin low initially to avoid movement before push button selection
PORTA &= ~(1<<0); // make PORTA0 pin low initially to avoid movement before push button selection
 
while(1)
{
if(!bit_is_clear(PINA,4)) // check if PORTA4 push button is pressed
{
i = 1;               //store status as 1
PORTA &= ~(1<<1);
_delay_ms(1000);  
}
else if (!bit_is_clear(PINA,5))   // check if PORTA5 push button is pressed
{
  i = 2;                  //store status as 2
  PORTA &= ~(1<<0);
  _delay_ms(1000);
}
 
if (i == 1)              // if 1st button is pressed 
{
PORTA |= (1<<0); //rotate in clockwise direction
PORTA &= ~(1<<1);
}
else if (i == 2)         //if 2nd push button is prssed 
{
PORTA |= (1<<1); //rotate anticlock wise
PORTA &= ~(1<<0);
}
 
}
}