استپ موتور چیست ؟

مطمئنا تا الان به این فکر کردید که چگونه ممکن است روبات ها در صنایع مختلف یک عمل را هزاران دفعه بدون هیچ خطایی انجام دهند!

جواب شما خیلی ساده است، استپ موتور ...

در این مطلب می خواهیم به نحوه کارکرد استپ موتورها که یکی از دقیق ترین مدل موتورها هستند بپردازیم.

استپر موتور دقت فراوانی برای ما به ارمغان می آورد، اما دلیل این دقت چیست ؟

پیش درآمدی بر استپر موتور

موتورهای DC معمولی تنها با یک کلید خاموش و روشن فعالیت می کنند و با وارد کردن ولتاژ شاهد چرخش موتور هستیم، برای برعکس کردن جهت چرخش هم کافیست نحوه اتصال قطب ها را عوض کنیم، اما استپ موتور ها امکان کنترل دقیقتر را به ما می دهند، اما چگونه ؟

استپ موتور چیست ؟

استپر موتور ( stepper motor ) که به نام موتور پله ای هم شناخته می شود یک موتور DC براشلس یا بدون جاروبک است که یک دور کامل را به تعدادی استپ یه پله تقسیم می کند، استپ موتور به دلیل وجود این استپ ها توانایی حرکت گسسته یا پله به پله را دارد. استپر موتور با پالس هایی که دریافت می کند فعالیت می کند. هر پالس موتور را تا زاویه ای مشخص حرکت می دهد. این مقدار زاویه را گام می گویند و از فاکتورهای مهم در انتخاب استپر موتور است. در اینگونه موتورها ما نیازی به گرفتن بازخورد از موقعیت شفت نداریم و این نشان دهنده دقت بسیار بالای این موتور است. در موتور های DC معمولی ما برای کنترل چرخش شفت نیاز به کنترل لحظه به لحظه و سیستم بازخورد داریم. این مورد باعث صرف هزینه های زیادی می شود. استپ موتورها معمولا دارای سرعت نسبتا پایینی در حدود 200 الی 300 دور در دقیقه هستند. اما موتورهایی با سرعت 1000 دور در دقیقه هم وجود دارند.

ساختار استپ موتور

استپ موتورها دارای 2 بخش اصلی هستند.

• روتور
• استاتور

روتور : روتور همان سیلندر مرکزی استپ موتور است که روی آن تعدادی استپ قرار گرفته است، در موتور های جریان مستقیم ( موتورهای DC ) معمولی سیم پیچ ها روی روتور قرار دارند و آهنربای دائم روی استاتور تعبیه شده اما در استپ موتور ها، سیم پیچ ها روی استاتور تعبیه شده اند. در واقع در موتور های  DC معمولی سیم پیچ ها همراه روتور در چرخش هستند اما در استپ موتورها اینچنین نیست.

استاتور : استاتور قسمت ثابت استپ موتورها هستند که روتور درون آن چرخش می کند، استاتور در این موتور ها دارای سیم پیچ هایی است که به آنها فاز می گوییم، وارد شدن پالس های الکتریکی به این فازها باعث چرخش روتور می شود.

گام استپر موتور

منظور از گام، کوچک ترین چرخش قابل کنترل در استپر موتور است. استپ موتورها بسته به نوع کاربرد با دقت های مختلفی ساخته می شوند. زاویه گام همان زاویه ای است که به ازای هر گام طی می شود.

رابطه بین دور موتور و استپ ها : برای محاسبه تعداد استپ هایی که در یک ثانیه توسط موتور طی می شود باید تعداد دور بر دقیقه را در تعداد استپ های یک دور کامل ضرب کنیم و عدد حاصل را تقسیم بر 60 کنیم.

مثال : برای یک استپر موتور با دور 300 RPM یا 300 دور در دقیقه با تعداد استپ 200، تعداد استپ هایی که در یک ثانیه طی می شود به شکل زیر است :

1000=60/(200*300)

به این شکل می توان به دقت واقعی استپ موتور پی برد، در حالیکه 1000 استپ در ثانیه رد می شود اما ثانیه بعد می توان در یک استپ مشخص، حرکت موتور را به حالت سکون تبدیل کنیم.

عملکرد استپ موتور

درون استاتورِ استپر موتور تعدادی آهنربای الکتریکی وجود دارد که دارای استپ ( پله/دندانه ) هستند، این آهنرباها توسط سیستم کنترل با ارسال پالس هایی فعال و غیر فعال می شوند. در مرکز موتور روتور وجود دارد. روتور سیلندری آهنی دارای خاصیت مغناطیسی است که روی آن استپ هایی وجود دارد. با ارسال اولین پالس و فعال شدن اولین آهنربای الکتریکی، روتور شروع به چرخش می کند تا استپ های رتور دقیقا روبروی آهنربای الکتریکی فعال قرار بگیرند. در این حالت استپِ روتور با بقیه استپ های استاتور دارای انحرافی کم است. همراه با فعال شدن آهنربای الکتریکی بعدی و غیر فعال شدن آهنربای اول، استپ های روتور با استپ های آهنربای بعدی در یک راستا قرار می گیرند. با ادامه این روند روتور چرخش می کند و ما می توانیم شفت استپر موتور را در زاویه دلخواه قرار بدهیم.

برای مثال یک استپ موتور با درجه 1.8 باید 200 گام را طی کند تا یک دور کامل چرخش داشته باشد.

( 360 = 200 * 1.8 )

و به این ترتیب می توان گفت هر چه تعداد استپ ها بیشتر باشد دقت عملکرد بیشتر می شود. استپ موتورها دارای سیستم کنترل حلقه باز هستند، به این معنی که نیاز به سیستم بازخورد ندارند. نحوه کار سیستم حلقه باز به این شکل است :

انواع استپ موتور

• مغناطیس دائم : دارای روتوری با آهنربای دائمی هستند و برای تجهیزاتی با سرعت پایین، گشتاور بالا و همچنین زاویه پله بالا مانند 45 یا 90 درجه استفاده می شود.
• با مغناطیس متغیر : ساده ترین نوع استپ موتور، که روتور آن دارای خاصیت مغناطیس شونده است. با وارد کردن ولتاژ DC به سیم پیچ های استاتور، استپ های روتور به سمت قطب مغناطیسی ایجاد شده حرکت کرده و باعث چرخش موتور می شوند.
• استپر موتور هیبرید : این استپ موتورها ترکیبی از 2 مدل استپ موتورهای بالا هستند، مرکز روتور قطب S و استپ های روتور قطب N است. استپر موتور های هیبریدی دارای 3 درجه استاندارد 0.9 و 1.8 و 3.6 درجه هستند.

استپر موتور هیبرید

استپ موتور ترمزدار : استپر موتور گاهی برای حمل و جابه جایی وزنه یا بار در محور عمودی استفاده می شوند، هنگامی که جریان برق به استپر موتور متصل نیست، ما ممکن است برای نگه داشتن استپ موتور در مکانی ثابت به ترمز نیاز داشته باشیم. برای این مورد استپر موتور ترمزدار پیشنهاد می شود. استپ موتور ترمزدار این قابلیت را ایجاد میکند که هنگامی که جریان برق به استپ موتور متصل نیست هیچ حرکتی انجام نشود و به اصطلاح استپ موتور در حالت قفل باشد.

استپ موتور گیربکس دار : در مواقعی که کاربرد ما به شکلی باشد که نیاز به کنترل دور موتور و گشتاور داشته باشیم از گیربکس برای استپ موتور استفاده میکنیم. عموما برای رسیدن به گشتاور بالا در سرعت های پایین از استپر موتور های گیربکس دار استفاده می شود.

استپر موتور انکودر دار : همانطور که با هم بررسی کردیم، عموما استپ موتورها در سیستم های حلقه باز کنترل می شوند. نحوه کار سیستم حلقه باز به این شکل است که داده ها وارد می شوند، فرآیند انجام می شود و داده ها خارج می شوند و به این شکل ما هیچگونه کنترلی بر موقعیت مکانی نخواهیم داشت. اما در مواقعی ممکن است نیاز به سیستم کنترل حلقه بسته در سرعت های پایین داشته باشیم. این کار با استفاده از استپر موتور معمولی قابل اجرا نیست و همینطور استفاده از سروو موتور به دلیل قیمت بالای آن باعث افزایش هزینه خواهد شد. در این مواقع استفاده از استپ موتور انکودر دار بسیار مقرون به صرفه خواهد بود.

استپر موتور ضد آب : انواعی از استپ موتور وجود دارند که دارای استاندارد ضد آب IP65 هستند. این استاندارد به استپر موتور این قابلیت را می دهد که  در مقابل پاشش آب از هر زاویه ای مقاومت داشته باشد. به یاد داشته باشید این استاندارد به این معنا نیست که بتوان استپ موتور را زیر آب استفاده کرد، بلکه در مواقعی که ممکن است استپ موتور در معرض پاشش آب قرار گیرد از استپ موتور ضد آب استفاده می شود.

انواع استپ موتور بر اساس شفت :

استپ موتور ها دارای شفت های مختلفی هستند که با توجه به نوع کاربرد باید استپر موتور با شفت مناسب را انتخاب کنیم. شفت در استپ موتور ها به 3 شکل زیر وجود دارند.

• شفت دی شکل یا راند (D or Round ) : شفت های راند در سایز های مختلف موجود هستند. این شفت ها دارای یک سمت صاف و یک سمت بشکل D هستند و برای جلوگیری از لیز خوردن استفاده می شوند، در مواقعی که گشتاور بالا نیاز باشد از این شفت ها بخوبی میتوان استفاده کرد.
• شفت دارای دنده : این شفت ها درای دندانه هایی هستند که برای وارد آوردن فشار بیشتر هنگام چرخش استفاده می شوند.
• شفت لید اسکرو : شفت های لید اسکرو برای عملکرد های خطی بکار می روند، در تجهیزاتی که نیاز است هدی که اطلاعات را میخواند جابجا شود از این شفت استفاده می شود. برای مثال در دستگاهی مثل هارد درایو برای جابجایی هدی که روی دیسک مغناطیسی وجود دارد از شفت لید اسکرو مینیاتوری استفاده می شود.

انواع سیم پیچی استپر موتور

• تک قطبی : مورد استفاده ترین استپر موتور تک قطبی دارای 4 سیم پیچِ استاتور است. این 4 سیم پیچ بصورت 2 به 2 با هم زوج هستن و دارای یک سر وسط مشترک هستند. در این نوع از استپر موتورها، از سیم پیچ ها در یک جهت جریان عبور داده می شود و به همین دلیل به نام استپر موتور 4 فاز یا تک قطبی شناخته می شوند. استپر موتور تک قطبی دارای 5 یا 6 سیم است و عموما با درجه حرکت 3.6 یا 7.5 ساخته می شوند.
• دو قطبی : در استپر موتور 2 قطبی، هر سیم پیچ می تواند از 2 طرف برق دار شود. هر سیم پیچ در استپ موتور 2 قطبی به یک منبع تغذیه معکوس شونده نیاز دارد. استپر موتورهای 2 قطبی از انواع تک قطبی قدرت بیشتری دارند و به همین دلیل در طراحی هایی که فضا محدودتر است استفاده می شوند.

فاز در استپ موتور

منظور از قطب در استپر موتور همان قطب های آهنربا هستند. در استپر موتورها ممکن است تعداد مختلفی سیم پیچ وجود داشته باشد. اما این سیم پیچ ها بشکل گروه هایی به نام فاز با هم در ارتباط هستند. تمامی سیم پیچ های یک فاز با یکدیگر شروع بکار میکنند. استپ موتور ها عموما دارای 2 فاز هستند، اما استپر موتورهای 3 فاز و 5 فاز هم موجود هستند. بعضی اوقات استپ موتور تک قطبی به اسم استپ موتور 4 فاز شناخته می شود، در حالیکه در واقع 2 فاز دارد.

زاویه گام = 360 ÷  ( تعداد قطب ها به ازای هر فاز * تعداد فازها ) = 360 ÷ تعداد کل فازها

سیم بندی در استپر موتور

یک استپ موتور 2 قطبیِ 2 فاز دارای 2 گروه سیم پیچ است، استپ موتور 2 قطبیِ 2 فاز دارای 4 سیم است که هر گروه از سیم پیچی ها دارای 2 سیم است. یک موتور 4 فاز تک قطبی دارای 4 سیم پیچ است. بعضی از استپ موتورها دارای سیم بندی انعطاف پذیر هستند که این اجازه را به ما می دهد که استپ موتور را به هم بصورت تک قطبی و هم 2 قطبی راه اندازی کنیم.

استپر موتورها با توجه به تک قطبی یا 2 قطبی بودنشان و کاربردی که از آنها انتظار داریم سیم بندی های متفاوتی دارند.

• 5 سیم : این استایل سیم بندی در استپر موتور های تک قطبی کوچک رایج است. سیم های مشترک به هم میپیوندند و یک سیم پنجم مشترک تشکیل می شود. اینگونه استپ موتور را فقط بصورت تک قطبی می توان راه اندازی کرد.
• 6 سیم : در اینگونه استپ موتور ها هر فاز دارای 3 سیم است، میتوان 2 سیم وسط را به یکدیگر اتصال داد و از آن به عنوان استپر موتور تک قطبی استفاده کرد یا اتصال نداد و از آن بعنوان استپ موتور 2 قطبی استفاده کرد.
• 8 سیم : همه کاره ترین استپ موتور ها، 8 سیمه هستند، این استپر موتورها را می توان به شکل های مختلف راه اندازی کرد.
• 4 فاز تک قطبی : مانند استپ موتور 5 سیمه تمام سیم های مشترک را می توان یکی کرد.
• 2 فازِ 2 قطبیِ سری : فازها به شکل سری متصل هستند، مانند استپ موتور 6 سیمه.
• 2 فازِ 2 قطبیِ موازی : فاز ها بشکل موازی به هم متصل هستند. نتیجه مقاومت کمتر در مدار است اما نیازمند ورود 2 برابر جریان بیشتر است. نتیجه ی این سیم بندی، گشتاور و سرعت نهایی بالاتر است.

عمر مفید استپ موتور

بدلیل سیستم ساختاری استپ موتور که یک موتور DC بدون جاروبک است، استپر موتور ها دارای عمری طولانی هستند. یک استپر موتور معمولی در صورت استفاده نرمال، حدود 10000 ساعت توانایی فعالیت دارد. در صورتی که یک شیفت 8 ساعته در هر روز از استپ موتور استفاده کنیم، این قطعه عمری در حدود 4 سال و 10 ماه خواهد داشت.

کاربرد استپر موتور

امروزه کاربرد استپ موتور در صنایع بسیار زیاد است، دقت بالا و ایجاد گشتاور مناسب دلیل محبوبیت استپر موتور ها در صنعت است. استپر موتورها را می توان در تجهیزاتی مانند پرینتر 3 بعدی، ماشین های کنترل عددی ( CNC )، پرینتر جوهر افشان، اسکنر، پلاتر، فلاپی درایوها، دی وی دی درایوها،بازوهای رباتیک و لنز بعضی از دوربین ها یافت. البته همه این ها تنها بخشی از موارد استفاده استپر موتور در صنایع است.به طور کلی استپر موتور برای زمانی که حرکت های کنترل شده نیاز است گزینه ای ایده آل است. همچنین می توان از استپر موتور ها زمانی که نیاز به کنترل حرکت، کنترل سرعت و کنترل زاویه است استفاده کرد. استپ موتور ها در صنایع رباتیک نیز کاربرد وسیعی مثل ساخت بازو ها و سایر اجزای دقیق ربات را به خود اختصاص داده اند.

درایور استپر موتور چیست ؟

درایور استپ موتور در حقیقت راه انداز آن است، همانطور که ذکر شد استپر موتور پالس هایی به شکل on و off دریافت میکند و این پالسها هستند که شکل حرکت و عملکرد استپ موتور را کنترل می کنند. در عملکرد استپر موتور 2 ماژول دیگر به نام کنترلر و درایور وجود دارند، وظیفه درایور دریافت اطلاعات از کنترلر و تبدیل آن ها به پالس هایی برای حرکت دقیق استپ موتور است.

راه اندازی استپر موتور و مفهوم میکرو استپینگ

از آنجا که استپر موتورها برای دستیابی به حرکت های دقیق و با شرایط کاملا کنترل شده، طراحی و ساخته شده اند، به همین منظور و برای ارسال مجموعه ای از دستورها و فرمان های حرکتی نیاز به سیستم کنترلی دارند. این مجموعه کنترلی شامل دو بخش اصلی کنترلر (پردازشگر،CPU) و درایور است. کنترلر های صنعتی انواع و اقسام متفاوتی دارند که از میان آنها می توان به PLC ها، بردهای Mach3 ، آردوئینو، رزبری پای و ... اشاره کرد. این کنترلر ها بر اساس پارامترها و ساختارهای ذاتی خود، سیگنال های حرکتی اعم از سرعت، زاویه، شتاب، جهت و ... را بر اساس کدهای مرجع به درایور موتور منتقل نموده و درایور استپ موتور نیز با تقویت این سیگنال ها و ارسال فرمان های حرکتی بر مبنای ولتاژ و جریان، استپ موتور را با شرایط حرکتی خواسته شده به حرکت در می آورند. برنامه ریزی حرکتی استپر موتور ها از طریق نرم افزارهای مربوط به کنترلرها اتفاق می افتد و درایور توانایی خاصی در این زمینه ندارد و تنها تقویت کننده سیگنال و ارسال ولتاژ و جریان مورد نیاز برای هر نوع حرکتی به سمت موتور بر عهده این قطعه است. همانطور که کنترلر ها انواع مختلفی دارند، درایور استپر موتور نیز دارای انواع مختلفی مانند رو بردی، درایورهای صنعتی و دارای قابلیت میکرو استپینگ ( micro stepping ) است. مصرف کنندگان این قطعات با توجه به طراحی ها و نیازهای خود، مدل های مختلفی از موتور، درایور و کنترلر را انتخاب کرده و سیستم خود را راه اندازی می نمایند. همانطور که می دانید استپر موتورها دارای یک زاویه گام ذاتی هستند. به عنوان مثال 1.8 درجه. در صورتیکه دقت حرکتی بیشتر از این مقدار نیاز باشد، می بایست از قابلیت micro stepping درایور که به صورت دیپ سوئیچ هایی روی درایور است (نحوه ی تنظیمات داخل دیتاشیت های هر درایور وجود دارد) استفاده نمود و با استفاده از کنترلر، فرمان های حرکتی را به آن منتقل کرد. برخی از درایور های استپر موتور توانایی تقسیم هر گام موتور به 1024 قسمت را دارند. اما کنترل این موضوع نیز کار ساده ای نبوده و ممکن است دقت حرکتی را با خطای زیاد روبرو کند و یا اینکه به موتور آسیب وارد نماید. به همین منظور می بایست هر سه بخش این سیستم یعنی موتور، درایور و کنترلر توانایی و آمادگی این رفتار را داشته باشند.

ایمنی هنگام نصب استپر موتور

همانطور که گفته شد مزیت اصلی استپ موتور دقت بسیار زیاد و قابلیت کنترل سرعت و حرکت است. از این رو هرگونه ضربه ای ممکن است باعث آسیب رسیدن به موتور شود، در هنگام نصب استپر موتور باید مراقب ضربه هایی که ممکن است به شفت وارد شود بود، این ضربه ها ممکن است باعث اثرات سویی مثل از کار افتادن موتور، قفل شدن موتور، تکان های بیش از حد موتور و دقیق عمل نکردن آن شود.

انتخاب استپ موتور مناسب

• ابعاد استپر موتور : یکی از مهم ترین عوامل تصمیم ساز، اننتظار شما و وظیفه ای است که استپر موتور باید انجام دهد. همانطور که انتظار می رود موتورهای بزرگتر توانایی تولید قدرت بیشتری را دارند. استپر موتور ها دارای رنج ابعادی بزرگی هستند. برای مثال استفاده از سایز نما 17 در پرینتر های 3 بعدی معمول است. موتورهای کوچکتر در روبات ها کاربرد دارند. موتورهایی با سایز نما بزرگتر در ماشین های کنترل عددی ( CNC ) و صنایع کاربرد دارند. اما به این نکته هم باید توجه داشت که 2 موتور با سایز نما یکسان ممکن است مشخصات کاملا متفاوتی در عمل داشته باشند.

• گشتاور : شاید مهمترین نکته ای که یک خریدار استپ موتور به آن توجه میکند، گشتاور موتور باشد. گشتاور موتور در حقیقت نشان دهنده قدرت استپ موتور است. واحد اندازه گیری گشتاور نیوتون متر است که بشکل Nm نمایش داده می شود. یکی دیگر از واحدهای اندازه گیری گشتاور که در انتخاب استپر موتور مرسوم است کیلوگرم سانتی متر است. گشتاور استپر موتور باید با کاربردی که از آن دارید منطبق باشد.

• جریان مصرفی : برای تولید گشتاور در استپ موتور، باید سیم پیچ ها جریان الکتریکی دریافت کنند، پس جریان دریافتی ارتباط مستقیمی با گشتاور دارد. جریان مصرفی توسط استپر موتور ارتباط مستقیمی با نوع کارکرد و گشتاور استپ موتور خواهد داشت و یکی از عوامل مهم در تعیین قدرت استپ موتور خواهد بود.

• تعداد فاز : استپر موتور ها در مدل های تک فاز، 2 فاز، 3فاز،4 فاز و 5 فاز وجود دارند. عموما فازهای بیشتر قدرت استپ موتور را بیشتر خواهند کرد.

• تعداد سیم : استپر موتور ها بسته به تعداد فازی که دارند و اینکه تک قطبی یا 2 قطبی باشند دارای تعداد سیم های مختلفی هستند. استپ موتورها دارای نمونه های 4، 5، 6 و 8 سیمه هستند. این تنوع در تعداد سیم به خریدار قدرت مانور بالایی برای انتخاب خواهد داد.

• برند استپر موتور : برندهای مختلفی استپر موتور تولید می کنند. ممکن است بعضی از آنها دارای قیمت بالاتری باشند اما در مقابل کیفیت بهتری نیز خواهند داشت. می توان از برندهای لیدشاین، پریموپال، مونز، سی دبلیو و HQM بعنوان برندهای خوب تولید کننده استپ موتورها نام برد.

تفاوت استپر موتور و سروو موتور

علیرغم وجود شباهت های بسیار زیاد، استپر موتور و سروو موتورها دارای تفاوت های چشمگیری نیز هستند که در ادامه به آنها خواهیم پرداخت.

• سروو موتور ساختار پیچیده تری نسبت به استپ موتور دارد.
• با وجود سیستم بازخورد، سروو موتورها توانایی کنترل لحظه به لحظه موقعیت را دارند.
• سروو موتورها دارای سرعت چرخش بالاتری هستند.
• سروو موتورها دارای توان تولید گشتاور بالاتری هستند.
• بدلیل وجود سیستم کنترل پیشرفته سروو موتورها دارای لرزش کمتری هستند.
• قیمت سروو موتورها بشکل محسوسی از استپ موتور ها بیشتر است.
• تعداد قطب های آهنربایی در استپ موتور عددی بین 50 تا 400 است. این عدد در سروو موتور عددی بین 4 تا 12 است.
• بازدهی استپر موتور در بلند مدت بیشتر است.
• سروو موتور دارای صدای کمتری نسبت به استپ موتور است.

نکته : با وجود انکودر میتوان از استپ موتور بجای سروو موتور استفاده کرد. این سیستم تا حدودی قدرت کنترل سروو موتور را به استپر موتورها اضافه خواهد کرد.

نکات مهم برای انتخاب بین سروو موتور و استپر موتور

اگر برای انتخاب بین استپ موتور و سروو موتور مردد هستید، نکات زیر را برای کاربرد خودتان مورد بررسی قرار داده و بهترین انتخاب را داشته باشید.

• گشتاور مورد نیاز
• سرعت مورد نیاز
• شتاب مورد نیاز
• جریان مصرفی
• بودجه
• محدودیت فضایی

مزایای استپ موتور

• توانایی کنترل چرخش شفت توسط پالس های ورودی
• توانایی ثابت نگه داشتن شفت
• بدلیل حرکت استپی، موقعیت پذیری خوبی دارند.
• توانایی اجرای عالی دستور های توقف، حرکت و چرخش معکوس
• عمر مفید طولانی به دلیل وجود نداشتن جاروبک
• کنترل حلقه باز
• تولید گشتاور خوب در سرعت پایین
• گشتاور مناسب
• قیمت مناسب

معایب استپر موتور

• نیازمند دقت بالا حین تنظیم
• در صورتی که بدرستی تنظیم نشود عملکرد موتور دارای مشکل می شود و ممکن است منتج به خرابی موتور شود.
• عدم توانایی دسترسی به سرعت بالا

جمع بندی

با توجه به موضوعاتی که درمورد استپ موتور با هم بررسی کردیم، میدانیم که استپ موتور یک موتور DC است که یک دور کامل را به تعدادی استپ تقسیم میکند. بنابراین دقت بالایی خواهد داشت. اما برای داشتن دقت بالاتر میتوانیم سروو موتور را بررسی کنیم، سروو موتورها البته از نظر هزینه برای ما سنگین تمام خواهند شد. با توجه به نیاز، ما باید استپ موتور درست را انتخاب کنیم. این روزها از استپ موتورهای هیبریدی استفاده می شود. استپر موتور های هیبریدی به دسته های مختلفی مانند ترمزدار، گیربکس دار، ضد آب و انکودر دار تقسیم می شوند که هر کدام کاربرد خاص خودشان را دارند. در نهایت باید گفت این روزها استپر موتور جزئی جدایی ناپذیر از صنعت است.