ضرورت اعمال کنترلر PID چیست؟
به طور خلاصه تنظیم ضرایب کنترلر PID باعث می‌شود هات‌اند یا هیت‌بد در دمای مورد نظر باقی‌مانده و همچنین کیفیت پرینت بالا می‌رود. بنابراین یادگیری آن ارزشمند بوده و کار دشواری نیست. در این آموزش برای اعمال تنظیمات از نرم افزار Octoprint استفاده شده است. اما توسط سایر نرم‌افزارها از جمله Slicer یا PRO نیز قابل انجام است.
مرحله 1 - تنظیمات PID برای دمای فیلامنت
ضروری است که نوع فیلامنت مورد استفاده و دمای بهینه متناسب با آن را بدانید. در این مثال تنظیمات برای فیلامنت استاندارد PLA با دمای 200 درجه سانتی‌گراد انجام شده است.
مرحله 2 - تنظیمات جریان
ابتدا مبنایی را برای تنظیمات پرینتر سه بعدی خود بدست آورید. پنجره ترمینال فرمان خود را در نرم افزار Slicer باز کرده و پرینتر را به آن متصل کنید.
مرحله 3 - اعمال دستور PID
به محض برقرای اتصال دستور M503 را وارد کرده و تنظیمات فعلی PID را مشاهده کنید. در بخش تنظیمات PID مجموعه‌ای از مقادیر P ، I و D را به صورت زیر مشاهده خواهید کرد:
M301 PXX.XX IX.XXDXX.XX
برای شروع تنظیمات خودکار PID دستور M303 E0 S200 C3 وارد کنید. S در اینجا میزان دمای هدف نازل است. در واقع دستور بالا به معنای زیر است:
[M = فرمان تنظیم ضرایب , E= اکسترودر , S = دمای هدف , C = سیکل اعمال کنترلر]
در این مثال برای فیلامنت PLA مقدار دمای هدف 200 درجه سانتی‌گراد در نظر گرفته شده است. در ویدئویی که در انتهای آموزش قرار داده شده می‌توانید روند تنظیم این فرآیند را می‌توانید مشاهده کنید.
مرحله 4 - اعمال مقادیر جدید ضرایب PID
در اینجا تنظیمات با مقادیر زیر آغاز شده است.
M301 P22.20 I1.08 D114.00
ضرایب مشتقگیر(Kd)، انتگرالگیر(Ki) و تناسبی(Kp) مطلوب برابرند با :
Kp 40.63, Ki 5.98 ,Kd 69.06
دستوری که برای اعمال مقادیر بالا باید وارد شوند برابر است با:
M301 P40.63 I5.98 D69.06
سپس دستور M500 برای ذخیره در حافظه‌ی EEPROM و M503 را برای تایید وارد باید اعمال شوند. حال تنظیمات ضرایب کنترلر PID برای یک پرینتر سه بعدی به طور کامل انجام شده است.